Aunque no hay datos de los primeros arquitectos, se cree que trabajó en su construcción Juan Gil de Hontañon, ya que su hijo, el prolífico arquitecto Rodrigo Gil de Hontañon nació en nuestro municipio en el año 1.500, mientras su padre trabajaba en la Iglesia de San Andrés.
Está dedicada al Patrón de Rascafría y comenzó su construcción a finales del siglo XV.
La portada y frontón datan del S. XVIII Bóveda gótica de Juan Ruesga.
En su interior se encuentran esculturas de interés como la de la patrona, la Virgen de Gracia, y San Andrés, San Roque, San Antonio, y otros santos como San Rafael, San Juan Bautista, obras de VIlloldo.
Tiene una curiosidad: las campanas del campanario son tres y fueron modeladas en Carabanchel, con el metal fundido de dos aviones, un junker epañol en Malagosto, en 1955 y un avión americano en la Morcuera y tiene nombre: San Andrés, Santa Filomena y Virgen de Loreto (patrona de la aviación).